Le Titan Thanos ayant réussi à s'approprier les six Pierres d'Infinité et à les réunir sur le Gantelet doré, il a pu réaliser son objectif de pulvériser la moitié de la population de l'Univers d'un claquement de doigts. Les quelques Avengers et Gardiens de la Galaxie ayant survécu, Captain America, Thor, Natasha Romanoff, Bruce Banner, War Machine, Nébula et Rocket, espèrent réparer le méfait de Thanos. Ils le retrouvent mais il s'avère que ce dernier a détruit les pierres et Thor le décapite. Cinq ans plus tard, alors que chacun essaie de continuer sa vie et d'oublier les nombreuses pertes dramatiques, Scott Lang, alias Ant-Man, parvient à s'échapper de la dimension subatomique où il était coincé depuis la disparition du Docteur Hank Pym, de sa femme Janet Van Dyne et de sa fille Hope Van Dyne. Lang propose aux Avengers une solution pour faire revenir à la vie tous les êtres disparus, dont leurs alliés et coéquipiers : récupérer les Pierres d'Infinité dans le passé grâce à l'univers quantique. Pour ce faire, à l'aide des connaissances scientifiques de Bruce Banner et de Tony Stark, ils vont se scinder en plusieurs groupes pour partir chercher les gemmes dans diverses époques passées…

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